台湾地区曾被荷兰侵略者占据，成为殖民地。在顺治去逝，康熙刚刚继位之时，受封为南明延平郡王的郑成功，趁着清政府“国丧”暂停用兵的机会，准备收复台湾。
恰好在这时候，有一个在荷兰军队里当过翻译的何廷斌，赶到厦门见郑成功。他说，台湾人民受荷兰侵略者欺侮压迫，早就想反抗了，一定会支持大军的到来。何廷斌还送给郑成功一张台湾地图，把荷兰侵略军的军事布置都告诉了郑成功。
1661年初春，郑成功让他儿子郑经带领一部分军队留守厦门，自己亲率大军，分乘几百艘战船，浩浩荡荡从金门出发。他们越过台湾海峡，在澎湖休整几天，准备直取台湾。这时候，有些将士听说西洋人的大炮厉害，有点害怕。为了鼓舞士气，郑成功把自己乘坐的战船排在前面，鼓励将士说：“你们只要跟着我的船前进就是。”
荷兰侵略军听说郑军要进攻台湾，十分惊慌。他们把军队集中在台湾和赤嵌两座城堡，还在港口沉了好多破船，想阻挡郑成功的船队登岸。郑成功叫何延斌领航，利用海水涨潮的时机，驶进了鹿耳门，登上台湾岛。
看到郑成功的部队上了岛，侵略者派出了一支部队进行阻击，经过战斗，荷兰侵略军遭到惨败，龟缩在两座城里不敢应战。郑成功又派兵猛攻赤嵌。很快，赤嵌的荷兰人也投降了。盘踞台湾城的侵略军却企图顽抗，等待救兵。郑成功决定采取长期围困的办法逼他们投降。在围困八个月之后，郑成功下令向台湾城发起强攻。荷兰侵略军走投无路，只好扯起白旗投降，他们在投降书上签了字后，灰溜溜地离开了台湾。
郑成功收复台湾地区后，为开发宝岛做出了很大努力。但他在收复台湾后，第二年就生了重病。他生病的时候得到消息，留守厦门的儿子郑经伤风败俗，与奶媪私通并产下一子。素以治军严正著称的郑成功十分生气，盛怒中派人前往厦门处死郑经。但羽翼已成的郑经怎么会束手待毙，他的部属扣押了来人。郑成功得到消息后，病情更加严重，于5月病逝，他去世后，郑氏陷入了内斗中。
郑成功之弟郑世袭宣布由他主持台湾军政事务。郑经闻讯，立即举行了袭任延平郡王的典礼，并整顿兵马，准备回台湾夺权。
清政府得到郑氏集团内讧的消息，认为可以利用郑氏集团内部的矛盾，和平统一台湾，于是令福建总兵林忠前往厦门招抚郑经。郑经一心回去夺权，为了避免陷入腹背受敌的困境，便假意接受招安，并向林忠交了明朝的敕命，所占福建沿海各县、岛屿的印信及户口土地清册，以示和谈诚意，并称待入驻台湾后，再作具体商谈。
接着，郑经以延平郡王身份，巡视澎湖等各岛，撤换了郑世袭的人。然后带兵开赴台湾，他软硬兼施，迫使郑世袭让位，并对不支持自己的人排挤，打击，甚至杀害。到了康熙二年（1663年）夏天，郑经基本上巩固了自己的权位。
清政府见台湾已被郑经控制，第二次派人招抚。郑经要求按朝鲜例，不登岸、不剃发，即台湾像朝鲜那样成为清朝的属国，但不许清朝的官吏、军队进入台湾，台湾军民也不剃发及改穿清朝服装。清廷则坚持登岸、剃发，台湾归属中央管辖。双方各不相让，导致和谈破裂。清政府统一台湾的初次努力没有取得成效。
