朝服是官服的一种，即当官的要穿的一种制服。通常在大祀、庆成、正旦、冬至、圣节及颁诏开读、进表、传制等大典上，要穿这种制服，该衣服基本款式是上衣下裳。中国历代的朝服，在形制和颜色上都不尽相同，但差别也不大，只是一代有一代的详细规定而已。
孔子在《礼记·玉藻》中说：“朝服而朝。”意思是说，上朝的时候一定要穿朝服。关于朝服的趣事，江充就是一个：有一次，汉武帝在犬台召见江充，不知死活的江充提出“愿以所常被服冠见上”，汉武帝真是个宽宏大量的皇帝，竟同意了他的请求。此后，江充面见汉武帝就穿蝉衣。当然了，江充也是征得汉武帝同意才这么随便的，就不是无礼了，自然是没有问题的。但是如果没有征得同意而不穿朝服，那可就是不敬之罪了。所以当时还出现了个叫田恬的笨蛋或者目无王法者，是个袭爵武安侯，也算是个大官，有点脾气也可以理解，他没有征求汉武帝的意见就“衣襜褕（chānyú，一种常服）入宫”了，许是受了江充的影响。这下可气坏了汉武帝，什么东西，竟敢对朕如此无礼，一怒之下就将田恬以“不敬之罪”给免爵除国了。（《汉书·江充传》）
除了官员们上朝要穿朝服，作为一国之君的皇帝也不能随便。《三国志·魏书·杨阜传》讲了个“以下犯上”而没受罪责的故事：魏明帝有一次穿了他在后宫的常服（头戴绣帽，身穿缥绫半袖）接见了大臣杨阜。杨阜可是个很讲究礼仪的人，他见魏明帝作为君主，穿了这样的衣服来接见自己的大臣，把他当作什么了？他十分不悦，很不客气地问皇帝：“这于礼来说算是什么法服？”魏明帝只能沉默以对，自此后，每次见杨阜他必穿朝服。
朝服在周代已经出现了，《周礼·春官·司服》中记载道：“掌王之吉凶衣服，……视朝，则皮弁服。”这里的皮弁服就是最早的朝服。当时不仅帝王穿皮弁服，士以上的男子在觐见君王时也要穿皮弁服。卿士退朝后回到自己的府邸，若要朝见身份比自己低的人，也要穿叫“缁衣”的黑布做的朝服。宋代大儒朱熹对周代的这两种朝服就做了很明确的说明：“卿士朝于王，服皮弁不服缁衣，退食私朝服缁衣，以听其所朝之政也。”
到了春秋战国时期，卿士的朝服大多用黑色布帛制作，因为其形端庄方正，故称“玄端”。和玄端配套的首服是委貌，委貌是一种礼帽，用黑色丝织物制成。因为这种朝服是委貌和玄端搭配的，所以“委端”也就成了朝服的别名。《春秋谷梁传·僖公三年》对“委端”就有记载：“阳谷之会，桓公委端搢笏而朝诸侯。”
西汉的朝服也是黑色的，不过在领子和袖子边缘做了绛色的边，看起来不那么呆板了，也显衣服的线条。司马相如在《上林赋》中记载：“于是（天子）历吉日以斋戒，袭朝服，乘法驾。”可见，西汉的朝服也是有迹可循的。在永平二年（公元59年），汉明帝参考了周代和秦朝的冠服之制，制定了冕服、佩、绶和朝服等一系列制度。其中就包括朱衣朝服，该朝服成为了后世朝服的典范。
